Arduino Hack : Comment commander un servomoteur avec une carte Arduino et le logiciel Arduino IDE ?

#include <Servo.h> // On ajoute la librairie Servo afin d'utiliser ses fonctions. 

Servo servoSTI2D;  // on a crée un objet servo et on l'a nommé servoSTI2D


void setup() // Boucle de paramétrage
{
  servoSTI2D.attach(2, 544, 2400);  /*Le servo est relié au pin digital 2, si on connait les largeurs de modulation 
min et max de son servo, on peut les ajouter ici sinon elles seront de 544 us et 2400 us comme expliqué plus haut dans l'article. 
Attention les valeurs min et max sont en micro secondes.*/
}

void loop() // Boucle principale du programme, elle se répète à l'infini sans indications contraires
{

  servoSTI2D.write(0);  // Le servo se positionne à 0°
  delay(500);          // On laisse le temps au servo de rejoindre la position demandée
  
  servoSTI2D.write(90); // Le servo se positionne à 90°           
  delay(500);           // On laisse le temps au servo de rejoindre la position demandée
  
  servoSTI2D.write(135);// Le servo se positionne à 135°            
  delay(500);           // On laisse le temps au servo de rejoindre la position demandée
  
  servoSTI2D.write(180);// Le servo se positionne à 180°            
  delay(500);          // On laisse le temps au servo de rejoindre la position demandée       
               
}

/*
Version commentée en français
Ci-dessous, présentation de l'auteur officiel

Ce programme est simple mais pratique, il permet de déplacer à une certaine vitesse un servomoteur de 0 à 180° puis de 180° à 0° 
indéfiniment, c'est donc un balayage comme le ferait une caméra de surveillance motorisée. 
Je l'ai un peu modifié mais l'original fonctionne très bien. 
*/

/* Sweep
 by BARRAGAN <http://barraganstudio.com>
 This example code is in the public domain.

 modified 8 Nov 2013
 by Scott Fitzgerald
 http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Sweep
*/

#include <Servo.h>   //On ajoute la librairie Servo

Servo servoMalraux;  // On crée ici un objet servo nommé servoMalraux

int pos = 0;    /* On crée une variable nommée pos de type int, (integer en anglais, c'est une entier standard, sa valeur peut aller 
de -32768 à +32767 et occupe deux octets 2p16) que l'on initialise à 0.*/

void setup() {
  servoMalraux.attach(9);  // On déclare le servomoteur donc l'objet servoMalraux connecté au pin digital/numérique D9
}

void loop() {
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { /* On dit que pos est égal à 0 (comprenez par là aussi 0°) et que pour chaque tour de boucle, sa valeur sera incrémentée de 1 (comprenez +1)
    tant que la valeur de pos est inférieure ou égale à 180 (comprenez par là 180° d'angle). Clairement à chaque tour, le servo se déplace d'1° d'angle supplémentaire jusqu'à rejoindre 180° */
    // On se déplace donc par "pas" de 1°
    servoMalraux.write(pos);              // notre servo execute et se place à la valeur de pos
    delay(15);                       // On temporise 15ms pour que le servo rejoigne sa position
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // Cette fois-ci c'est le chemin inverse, on part du principe que nous somme sortis de la condition ci-dessus et que les 180° sont atteints
    servoMalraux.write(pos);              // notre servo se place à la valeur de pos
    delay(15);                       // On temporise 15ms pour que le servo rejoigne sa position
  }
  //Est-ce terminé ? non ce balayage est réalisé indéfiniment, on retourne au début du sketch/programme
}

/*
Version commentée en français
Ci-dessous, présentation de l'auteur officiel

Ce programme est simple mais pratique, il permet d'ajuster la position d'un servomoteur en fonction de la position d'un potentiomètre. 
Je l'ai un peu modifié mais l'original fonctionne très bien. 
*/
/*
 Controlling a servo position using a potentiometer (variable resistor)
 by Michal Rinott <http://people.interaction-ivrea.it/m.rinott>

 modified on 8 Nov 2013
 by Scott Fitzgerald
 http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Knob
*/

#include <Servo.h>

Servo servoSTI2D;  // on crée un objet servo que l'on nomme servoSTI2D

int potpin = A0;  // On crée une variable potpin et on lui affecte le pin analogique A0, le pin A0 s'appellera potpin à partir de maintenant
int val;    /* On crée une variable val qui servira à stocker la valeur lue sur l'entrée analogique A0 (de 0 à 1023 car 2p10=1024),ce n'est pas obligatoire
il est aussi possible de lire directement A0 sans avoir à le renommer ou lui associer une variable. */

void setup() {
  servoSTI2D.attach(9);  // Le servomoteur nommé servoSTI2D dans le sketch/programme est relié au pin digital D9.
}

void loop() {
  val = analogRead(potpin);            // val est une valeur comprise entre 0 à 1023 lue sur A0 qui dépend donc de la position de notre potentiomètre
  int angle = map(val, 0, 1023, 0, 180);     /* Utilisation d'une fonction très utile, la fonction map qui permet de faire un produit en croix,
  on appelle la source des données donc la valeur du potentiométre stockée dans val dont la valeur min est 0 et la valeur max 1023 ensuite on donne
  les valeurs min et max des position de notre servo, ici de 0° à 180°, on vient donc de convertir la valeur analogique sur A0 en angle/position pour notre servo*/
  servoSTI2D.write(angle);             // Le servo se positionne à la valeur de la variable angle calculée ci-dessus.
  delay(15);                           // On temporise pour laisser le servo rejoindr sa position
}
/*
En résumé : 
Le servo est connecté à D9
Potpin est le nom de l'entrée analogique A0
val stocke la valeur sur A0 (entre 0 et 1023)
angle convertit la valeur de val (entre 0 et 1023) en une position de 0 à 180° pour le servo et grâce à la fonction map qui est ni plus ni moins
qu'un produit en croix. 
la fonction nomdemonservo.write(pos) permet de positionner à un angle (pos) précis votre servo (nomdemonservo)
*/